Управление складским манипуляционным роботом с применением технологии ассоциативной памяти
Ключевые слова:
автоматизированный склад, складская ячейка, хранение товаров, манипуляционный робот, ассоциативная память, поиск пути на графе, теория графов, automated warehouse, storage cell, storage of goods, manipulation robot, associative memory, graph pathfindingАннотация
В статье описана обобщенная структура аппаратно-программного обеспечения роботизированной складской ячейки на базе автономного многозвенного манипуляционного робота. Предложены модели и алгоритмы для системы управления роботом-манипулятором. Для решения обратной задачи кинематики применена технология ассоциативной памяти. Задача формирования маршрута движения робота-манипулятора решается графоаналитическим методом. Отработка движений по перемещению целевого объекта основана на нелинейной интерполяции обобщенных координат робота по матрице Якоби. Приведены результаты экспериментальных исследований с оценкой работоспособности предложенных алгоритмов и выводы о перспективах развития данного подхода.
Ссылка для цитирования в российских источниках: Диане С.А.К., Аникина Е.А. Управление складским манипуляционным роботом с применением технологии ассоциативной памяти // Системная инженерия и инфокоммуникации. - 2025. - №1 (1). - С. 5-10.
Ссылка для цитирования в зарубежных источниках: S. Diane and E. Anikina, «Control of a Warehouse Manipulator Using Associative Memory Technology», Systems Engineering and Infocommunications, No. 1, pp. 5–10, Mar. 2025, doi: 10.5281/zenodo.15110828.
Библиографические ссылки
N. Kimura et al., “Mobile dual-arm robot for automated order picking system in warehouse containing various kinds of products,” Proc. of 2015 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII), pp. 332–338, 2015.
M. McTaggart et al., “Mechanical design of a cartesian manipulator for warehouse pick and place,” arXiv:1710.00967, pp. 1–7, 2017.
Пат. 201065 РФ, МПК B25J 9/00. Модульная производственная ячейка на основе малогабаритного робота / Романов А. М., Романов М. П., Шютц В. А. Заявл. 15.06.2020. Опубл. 25.11.2020. Бюл. № 33. – 7 с.
W. Dong, C. Moses, K. Li, “Efficient k-nearest neighbor graph construction for generic similarity measures,” Proc. of the 20th international conference on World wide web (WWW '11). Association for Computing Machinery, pp. 577–586, 2011.
Z. Haruna, M. Mu’azu, A. Umar, G. Ufuoma, “Path Planning Algorithms for Mobile Robots: A Survey,” In book: Motion Planning for Dynamic Agents, 2023.
M. Walthe, A. Sewohl, H. Schlegel, R. Neugebauer, M. Walther, “Trajectory planning for kinematically redundant robots using jacobi matrix – an industrial implementation,” Journal of Machine Engineering, pp. 24-35, 2017.
P. E. Koch, K. Wang, “Introduction of b-splines to trajectory planning for robot manipulators,” vol. 9, no. 2, pp. 69-80, 1988.
Загрузки
Опубликован
Выпуск
Раздел
Лицензия
Copyright (c) 2025 Системная инженерия и инфокоммуникации
Это произведение доступно по лицензии Creative Commons «Attribution-ShareAlike» («Атрибуция — На тех же условиях») 4.0 Всемирная.