Метод поддержания сетевой беспроводной связи в группе подвижных агентов
Ключевые слова:
поддержание сетевой связи, планирование движений, роботы-ретрансляторы, мультиагентная коммуникация, сетевые протоколыАннотация
В работе представлена модель информационного обмена между группой подвижных агентов и предлагаемый метод поддержания сетевой беспроводной связи за счет коррекции движений мобильных ретрансляторов. Проведено имитационное моделирование и анализ особенностей движения группы автономных мобильных роботов на местности. В качестве целевых критериев эффективности системы выбраны средняя степень связанности бортовых ретрансляторов и производительность робототехнической группировки при решении задачи осмотра целевых объектов. Показано, что учет визуальной и навигационной информации агентов, а также опора на информацию о топологии сети позволяют организовать скоординированное перемещение агентов и повысить эффективность решения прикладной задачи.
Библиографические ссылки
[1] Диане С.А.К., Андронова А.А., Дудка Н.Н., Молев Н.С., Душков Д.Д. Моделирование автономных квадрокоптеров в типовых задачах агропромышленного сектора // Системная инженерия и инфокоммуникации, 2025, №2, С. 4-9.
[2] Каляев И. А., Гайдук А. Р., Капустян С. Г. Модели и алгоритмы коллективного управления в группах роботов. – М.: Физматлит, 2009. – 278 с.
[3] Yang G., An L., Zhao C. Collision/Obstacle Avoidance Coordination of Multi-Robot Systems: A Survey // Actuators. – 2025. – Vol. 14, No. 2. – Art. 85.
[4] Рожнов А.В., Шевцов С.Н., Кротов В.А., Капитонец В.К. Исследование двунаправленной координации и отказоустойчивого управления гетерогенными группами // Перспективные системы и задачи управления: сборник трудов XXI Всероссийской научно-практической конференции и XVII молодежной школы-семинара «Управление и обработка информации в технических системах» , 2026. – С. 45-48.
[5] Hedrick C. L. Routing Information Protocol // RFC 1058. – 1988.
[6] Moy J. OSPF Version 2 // RFC 2328. — Internet Engineering Task Force, 1998.
[7] Kaur G., Thakur P. Routing Protocols in MANET: An Overview // 2019 2nd International Conference on Intelligent Computing, Instrumentation and Control Technologies (ICICICT), Kannur, India, 2019, pp. 935-941.
[8] Lin D., Lin Z., Kong L., Guan Y. L. CMSTR: A Constrained Minimum Spanning Tree Based Routing Protocol for Wireless Sensor Networks // Ad Hoc Networks. – 2023. – Vol. 146. – Art. 103160. – DOI: 10.1016/j.adhoc.2023.103160.
[9] Han S. I., Baek J. Optimal UAV Deployment and Resource Management in UAV Relay Networks // Sensors. – 2021. – Vol. 21, No. 20. – Art. 6878.
[10] García-Gil S., Murillo J. M., Galán-Jiménez J. Enabling Ultra Reliable Low Latency Communications in Rural Areas Using UAV Swarms // Ad Hoc Networks. – 2024. – Vol. 163. – Art. 103603.
[11] Градецкий В. Г., Ермолов И. Л., Князьков М. М., Собольников С. А. Построение подвижных коммуникационных сетей на базе наземных автономных мобильных роботов // Мехатроника, автоматизация, управление. – 2011. – № 11. – С. 27–32.
[12] Диане С.А.К., Исхаков А.Ю., Исхакова А.О. Алгоритм сетецентрического управления движением группы мобильных роботов // Моделирование, оптимизация и информационные технологии. – 2022. – Т. 10, №1. – С. 1-11.
[13] Le D. V., Oh H., Yoon S. RoCoMAR: Robots’ Controllable Mobility Aided Routing and Relay Architecture for Mobile Sensor Networks // Sensors. – 2013. – Vol. 13, No. 7. – P. 8695–8721.
[14] Vassilaras S., Abosi C. E., Yovanof G. S. Shortest route mobility assisted packet delivery with soft maximum delay guarantees in mobile ad hoc networks // Ad Hoc Networks. – 2012. – Vol. 10, No. 6. – P. 886–900.
[15] Kawecki M., Schoeneich R. O. Mobility-based routing algorithm in Delay Tolerant Networks // EURASIP Journal on Wireless Communications and Networking. – 2016. – Vol. 2016. – Art. 81.
[16] Zhu Q., Zhou R., Zhang J. Connectivity Maintenance Based on Multiple Relay UAVs Selection Scheme in Cooperative Surveillance // Applied Sciences. – 2017. – Vol. 7, No. 1. – Art. 8.
[17] Zhu L., Ma C., Li J., Lu Y., Yang Q. Connectivity-Maintenance UAV Formation Control in Complex Environment // Drones. – 2023. – Vol. 7, No. 4. – Art. 229.
[18] Лохин В.М., Манько С.В., Карпов С.А., Марголин И.Д. Поведенческие механизмы обеспечения сетевой связи в мультиагентных робототехнических системах. Мехатроника, автоматизация, управление. 2017;18(12): 802–811.
[19] Барабанова Е.А., Вытовтов КА. Аналитический метод исследования поведения системы массового обслуживания при скачкообразно-изменяющихся потоках информации // Физические основы приборостроения. 2021. Т. 10. № 1 (39). С. 36-47.
[20] Кузнецов А. В. Моделирование системы связи агентов, движущихся по пересечённой местности // Челябинский физико-математический журнал. 2018. Т. 3, вып. 2. С. 237-248.
[21] Kuznetsov A.V. Game of operation of a telecommunication network of agents with directional antennae. Mathematical Game Theory and Applications, 12(3), 2020, P. 19-49.
[22] Diane S., Manko S., Margolin I., Novosselskiy A. Hierarchical scenarios for behavior planning in autonomous robots. In: 2019 IEEE Conference of Russian Young Researchers in Electrical and Electronic Engineering (EIConRus). 2019. P. 479–484.
[23] Кутузов Д.В., Осовский А.В., Старов Д.В. , Мальцева Н.С., Перова К. В. Анализ и прогнозирование трафика современных телекоммуникационных систем на основе методов искусственного интеллекта // Вестн. Астрахан. гос. техн. ун-та. Сер. управление, вычисл. техн. информ., 2024, № 1, С. 73–87.
Загрузки
Опубликован
Выпуск
Раздел
Лицензия
Copyright (c) 2026 Системная инженерия и инфокоммуникации
Это произведение доступно по лицензии Creative Commons «Attribution-ShareAlike» («Атрибуция — На тех же условиях») 4.0 Всемирная.