Управление манипулятором с избыточной кинематикой в сложной среде на основе метода покоординатного спуска
Ключевые слова:
автоматизированный склад, виртуальная модель, метод Денавита-Хартенберга, манипуляционный робот, метод покоординатного спуска, избыточная кинематикаАннотация
В статье рассмотрен вопрос управления манипулятором с избыточной кинематикой. Описана кинематическая схема многозвенного робота-манипулятора KUKA iiwa LBR 7 R800. Предложен комплексный алгоритм управления манипуляционным роботом на базе сочетания метода покоординатного спуска с информацией о матрице Якоби манипулятора вблизи препятствий, расположенных в рабочей зоне робота. Приведены результаты экспериментальных исследований с оценкой работоспособности предложенного алгоритма и выводы о возможностях развития данного подхода.
Библиографические ссылки
[1] Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника. М.: Мир, С. 621, 1989
[2] Р. Н. Яковлев, “Метод итеративного решения ОЗК с использованием алгебры кватернионов,” Известия ТулГУ. Технические науки, № 10, С. 419-429, 2019
[3] Лопатин П. К. Алгоритм перемещения манипуляционного робота в среде с неизвестными препятствиями // Известия Южного федерального университета. Технические науки, № 3 (116), С. 30–35, 2011
[4] Zhi Y., Jouandeau N., Arab A. C. ACS-PRM: Adaptive Cross Sampling Based Probabilistic Roadmap for Multi-robot Motion Planning // International Journal of Advanced Robotic Systems, Vol. 17, no. 1, P. 1–15, 2020
[5] Neuebot. KUKA IIWA Inverse Kinematics (kuka_iiwa_ik) [Электронный ресурс] // GitHub. – URL: https://github.com/neuebot/kuka_iiwa_ik (дата обращения: 05.09.2025)
[6] KUKA AG. LBR iiwa 7 R800 [Электронный ресурс] // Официальный сайт KUKA Deutschland. – URL: https://www.kuka.com/ru-ru/products/robot-systems/industrial-robots/lbr-iiwa (дата обращения: 05.09.2025)
[7] Motion-Planning-for-KUKA-LBR [Электронный ресурс] // GitHub. – URL: https://github.com/USERNAME/Motion-Planning-for-KUKA-LBR (дата обращения: 05.04.2025)
[8] I. Zaplana, L. Basañez, “Analytical Inverse Kinematics for 7-DOF Redundant Manipulators with Joint Limits and Obstacle Avoidance,” Robotics and Autonomous Systems, vol. 106, P. 93–104, 2018
[9] С.А.К. Диане, Е.А. Аникина, “Управление складским манипуляционным роботом с применением технологии ассоциативной памяти,” Системная инженерия и инфокоммуникации, №1, С. 5-10, 2025
Загрузки
Опубликован
Выпуск
Раздел
Лицензия
Copyright (c) 2026 Системная инженерия и инфокоммуникации
Это произведение доступно по лицензии Creative Commons «Attribution-ShareAlike» («Атрибуция — На тех же условиях») 4.0 Всемирная.